塞尔维亚与法国早在中世纪就建立了联系,国王乌罗什与安茹公主耶莱娜的婚姻便是明证。近代以来,两国在19世纪初第一次塞尔维亚起义期间建立了新的联系,并于1839年正式建立外交关系,当时法国在塞尔维亚公国开设了第一个领事馆。19世纪下半叶,众多“法国留学生”——其中既有塞尔维亚两个王朝的成员——为塞尔维亚带来了文化影响,法国与塞尔维亚的友谊也进一步加深。第一次世界大战期间的同盟尤其印证了这一点。法国从一开始就站在塞尔维亚一边,不仅提供经济援助,还派遣了众多医疗队,在法国医院救治塞尔维亚伤员,在法国学校教育塞尔维亚学生,最终,塞尔维亚和法国士兵在萨洛尼卡前线并肩作战,展现了“战友情谊”。如今,贝尔格莱德是法国以外唯一荣获法国荣誉军团勋章的城市,而贝尔格莱德的波西米亚街区斯卡达里加更是世界上唯一与巴黎蒙马特区结为友好城市的街区。
塞尔维亚与法国的友谊源于二战期间共同对抗纳粹主义的斗争,以及20世纪的经济合作。进入21世纪,两国关系进一步发展,战略伙伴关系不断建立,高层官员互访频繁,两国总统之间的私人友谊也日益深厚。近年来,两国经济合作蓬勃发展,法国多年来一直是塞尔维亚最大的投资国之一,也是塞尔维亚最重要的贸易伙伴。