Serbia y Francia establecieron contactos ya en la Edad Media, como lo demuestra el matrimonio del rey Uroš con la princesa Jelena de Anjou. La era moderna trajo consigo nuevos contactos entre ambos países a principios del siglo XIX, durante el Primer Levantamiento Serbio, y el establecimiento formal de relaciones diplomáticas tuvo lugar en 1839, cuando Francia abrió el primer consulado en el Principado de Serbia. La segunda mitad del siglo XIX trajo consigo una intensificación de las relaciones y la influencia cultural que numerosos "estudiantes franceses" aportaron a Serbia, entre ellos miembros de ambas dinastías serbias, lo que condujo al fortalecimiento de la amistad francesa con Serbia, especialmente confirmada por la alianza en la Primera Guerra Mundial, cuando Francia apoyó a Serbia desde el principio, ayudándola financieramente, pero también a través de numerosas misiones médicas, atendiendo a heridos serbios en hospitales franceses, educando a alumnos y estudiantes serbios en escuelas francesas y, finalmente, en la hermandad de armas: las batallas conjuntas de soldados serbios y franceses en el frente de Salónica. Hoy en día, Belgrado es la única ciudad fuera de Francia que ha recibido la Legión de Honor, y el bohemio distrito belgradense de Skadarlija es el único del mundo hermanado con Montmartre en París.
La amistad entre Serbia y Francia se vio confirmada por la lucha contra el enemigo común, el nazismo, durante la Segunda Guerra Mundial, así como por la cooperación económica del siglo XX. En el siglo XXI, las relaciones bilaterales se han visto reforzadas por la formación de una asociación estratégica entre ambos países, las recientes visitas de altos funcionarios y la amistad personal entre sus presidentes. La cooperación económica se ha desarrollado intensamente en los últimos años, y Francia ha sido uno de los mayores inversores en la economía serbia y uno de los socios comerciales exteriores más importantes de Serbia durante años.
