Serbia e Francia stabilirono contatti già nel Medioevo, come testimonia il matrimonio di re Uroš con la principessa Jelena d'Angiò. L'era moderna portò nuovi contatti tra i due paesi all'inizio del XIX secolo, al tempo della prima rivolta serba, e l'instaurazione formale delle relazioni diplomatiche ebbe luogo nel 1839, quando la Francia aprì il primo consolato nel Principato di Serbia. La seconda metà del XIX secolo portò un'intensificazione delle relazioni e dell'influenza culturale portata in Serbia da numerosi "studenti francesi", tra cui membri di entrambe le dinastie serbe, il che portò al rafforzamento dell'amicizia francese con la Serbia, che fu particolarmente confermata dall'alleanza nella prima guerra mondiale, quando la Francia sostenne la Serbia fin dall'inizio, aiutandola finanziariamente, ma anche attraverso numerose missioni mediche, curando i feriti serbi negli ospedali francesi, istruendo alunni e studenti serbi nelle scuole francesi e, infine, nella fratellanza d'armi – le battaglie congiunte dei soldati serbi e francesi sul fronte di Salonicco. Oggi, Belgrado è l'unica città al di fuori della Francia ad aver ricevuto la Legion d'Onore, e il quartiere bohémien di Belgrado, Skadarlija, è l'unico al mondo gemellato con Montmartre a Parigi.
L'amicizia tra Serbia e Francia è stata consolidata dalla lotta contro il nemico comune, il nazismo, durante la Seconda Guerra Mondiale, nonché dalla cooperazione economica nel XX secolo, e le relazioni bilaterali nel XXI secolo hanno visto un rafforzamento della partnership strategica tra i due Paesi, recenti visite di alti funzionari e l'amicizia personale dei presidenti dei due Paesi. La cooperazione economica si è sviluppata intensamente negli ultimi anni e la Francia è da anni tra i maggiori investitori nell'economia serba e il più importante partner commerciale estero della Serbia.
